基于 MoveIt! 2 动态避障的应用场景，除了 YOLOv8 和 PCL 聚类分割，还有6 种主流避障模型 / 算法，涵盖传统几何方法、深度学习方法、混合规划方法。一、避障模型分类与核心对比模型 / 算法类型代表模型核心原理实时性精度硬件要求适用场景传统几何方法PCL 欧式聚类基于点云距离聚类分割障碍物高（10Hz+）中等低（CPU）简单场景、障碍物形状规则传统几何方法动态窗口法（DWA）采样速度空间，评估轨迹安全性极高（20Hz+）中等低（CPU）移动机器人、低维机械臂