目录摘要 1第一章 机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章 机械手的控制 21第七章 机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36第一章 机械手设计任务书1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力拓宽和深化学生的知识。二、培养学生树立正确的设计思想设计构思和创新思维掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算数据处理编写技术文件等方面的工作能力。四、培养学生进行调查研究面向实际面向生产向工人和技术人员学习的基本工作态度工作作风和工作方法。1.2本课题的内容和要求一、原始数据及资料1、原始数据a、生产纲领100000件两班制生产b、自由度四个自由度臂转动180º臂上下运动 500mm臂伸长收缩500mm手部转动 ±180º2、设计要求a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图一套b、液压原理图一张c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书一份3、技术要求主要参数的确定a、坐标形式直角坐标系b、臂的运动行程伸缩运动500mm回转运动180º。c、运动速度使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式起止设定位置。e、定位精度±0.5mm。f、手指握力392Ng、驱动方式液压驱动。二、料槽形式及分析动作要求 1、料槽形式由于工件的形状属于小型回转体此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示该装置结构简单不需要其它动力源和特殊装置所以本课题采用此种输料槽。图1.1机械手安装简易图