原创代码包运行成功。仅供研究与讨论禁止翻卖文章目录程序简介结构运行结果MATLAB源代码程序简介结构本例程是一个单文件 MATLAB 仿真程序主要包括真实轨迹生成、PDR航位推算、TDOA无线定位观测、KF融合、误差统计和结果绘图。脚本中所有辅助函数均放在同一个 .m 文件末尾可直接运行。程序先构造二维真实轨迹并以步长和航向变化模拟行人PDR递推过程。PDR只依靠相邻步之间的运动增量更新位置因此短时间内连续性较好但会因为步长误差和航向误差逐步积累漂移。TDOA观测使用目标到各锚点的距离差并以第一个锚点作为参考站。程序模拟带噪声距离差后通过非线性最小二乘求解二维无线定位点。TDOA定位对参考锚点选择、锚点几何结构和噪声水平较敏感。融合阶段以PDR相邻步位移作为状态预测增量将无线定位结果作为位置量测。预测协方差由过程噪声控制量测协方差根据不同无线观测类型设置。KF更新后得到 PDRKF 轨迹它同时利用了PDR的短时连续性和无线定位的绝对位置约束。运行结果轨迹对比图对比真实轨迹、PDR观测轨迹和TDOA/PDR融合轨迹展示二维定位修正效果。定位误差曲线给出各方法随步数变化的位置误差用于观察PDR累积漂移和滤波校正效果。坐标分量对比图对比各方法在不同坐标方向上的位置变化用于观察二维各轴分量的跟踪效果。命令行输出命令行窗口输出各方法的均值、中位数、标准差和RMSE便于直接进行数值对比。MATLAB源代码部分代码%% 二维TDOA与PDR融合定位% 作者matlabfilterV同号接定位与导航、滤波相关的matlab代码定制% 2026-06-11/Ver1clc;clear;close all;rng(0);N180;[anchors,mapLimit]makeAnchorLayout();[xTrue,yawTrue]simulateTrueTrajectory(N);[xPdr,yawPdr]simulatePdrTrajectory(xTrue,yawTrue);zWirelesszeros(size(xTrue));zWireless(:,1)xTrue(:,1);x0xTrue(:,1);fork1:N[zWireless(:,k),x0]wirelessFix(xTrue(:,k),anchors,x0,mapLimit);endxFusefusePdrAndWireless(xPdr,zWireless);errPdrvecnorm(xPdr-xTrue);errWirelessvecnorm(zWireless-xTrue);errFusevecnorm(xFuse-xTrue);printStats(二维TDOA与PDR融合定位,errPdr,errWireless,errFuse);plotTrajectory(xTrue,xPdr,zWireless,xFuse,anchors,mapLimit,二维TDOA与PDR融合定位);plotComponents(xTrue,xPdr,zWireless,xFuse,二维TDOA与PDR融合定位);plotErrors(errPdr,errWireless,errFuse,二维TDOA与PDR融合定位);%% Local functions完整代码获取https://download.csdn.net/download/callmeup/93189344或前往专栏文章查看更多例程和讲解https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/163247116如需帮助或有导航、定位滤波相关的代码定制需求可从个人主页左侧联系我