芯片引脚介绍TB6612FNG 是一块专为驱动直流电机设计的双路全桥驱动芯片。VM电机电源输入给电机供电接STLink5V电源VCC接3.3VGND接地AO1/AO2A通道输出控制电机A的方向接直流电机BO1/BO2B通道输出控制电机B的方向接直流电机PWMA/PWMB控制A/B电机速度接stm32引脚输出PWM波形通过控制占空比调整电机速度STBY待机控制接高电平正常工作AIN1/AIN2接stm32的引脚引脚高低电平变化决控制电机A的方向如图BIN1/BIN2接stm32的引脚引脚高低电平变化决控制电机B的方向。CubeMX配置输出PWM波形设置PSC、ARR设置占空比调整PWM波形的输出。控制电机旋转速度和方向结合AIN0/AIN1的高低电平关系设置电机的旋转方向设置占空比的值来调速。HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);//AIN1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);//AIN2 HAL_TIM_PWM_Start(htim2, TIM_CHANNEL_3);//开启PWM 输出 __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim2, TIM_CHANNEL_3, 999);//设置CCR的值ARR增大PWM占空比分辨率提高如果PWM频率保持不变电机最大速度基本不变。电机死区/电机惯性/编码器测速电机死区由于启动需要克服摩擦、齿轮阻力、电机惯性等所以当占空比小于给定值时电机不会转动。实测测试电机在占空比为650/9999时不会转动需要校准。电机惯性电机不会瞬间达到目标速度编码器测速编码器模式测得电机速度。