罗德里格斯公式的作用和意义这个是罗德里格斯公式的标准形式使用的是 等效轴角 转 旋转矩阵罗德里格斯公式 的 反对称矩阵 形式利用了反对称矩阵的性质 双叉积和降指数罗德里格斯公式是准确的求雅可比矩阵时使用罗德里格斯公式的反对称矩阵形式做一阶近似