一、前言两个最好用的定时器STM（System Timer）32 位自由运行计数器 → 时间戳、高精度计时、测执行时间PIT（Periodic Interrupt Timer）32 位递减计数器 → 周期性中断、任务调度、定时唤醒二、STM 系统定时器（自由运行计数器）1. STM 是什么？32 位 自由向上计数器一旦开启就一直加 1不会重装、不会停（直到复位 / 停止）4 个比较通道 → 匹配触发中断2. 核心特点时钟：系统时钟 SYSCLK（通常 64MHz）32 位 → 最大计时极长4 个比较通道 CMP0~CMP3可读取当前计数值适合：时间戳、耗时测量、超时判断3. 典型用法获取系统当前时间戳测量某段代码执行时间实现高精度 soft_delay多个独立超时事件4. 关键寄存器STM_CR → 控制（使能、中断）STM_CNT → 当前 32 位计数值STM_CMP0~3 → 比较值STM_IRQ → 中断标志三、PIT 周期性中断定时器1. PIT 是什么？6 个 32 位 递减定时器每个都可以设置周期，自动重装定时时间到 → 产