机器人urdf模型获取的方式1.自己写urdf文件这种方式只能实现简单的，抽象的机器人，比如圆柱体等。2.建模文件转urdf比如自己利用建模软件构建出一个机器人模型，然后转为urdf文件；合作购买机器人的时候，厂家给的模型文件，比如step文件，可以通过SolidWorks+sw2urdf插件转为urdf模型文件。solidwork安装sw_to_urdf安装solidworkssolidworksw2urdf插件下载官网安装1. 双击下载的exe文件，点击“运行“”：2. 点击"browse"选择安装的路径，点击“”Next”: