图9-5-1 PointNet++中的邻域特征聚合的拓扑采样过程拓扑/图结构采样的核心思想是“基于点云的局部拓扑关系（如K近邻、聚类）”进行采样，通过构建点云的拓扑图或聚类结构，选取每个局部区域的代表点，实现“局部保特征、全局均匀”的采样效果。（1）出处n