SpireMS的std_msgs消息详解

std_msgs 消息详解这篇文档梳理当前仓库中所有std_msgs::*消息类型内容以源码中的消息模板和 JSON Schema 为准。目标人能快速查字段AI 能直接提取结构和含义内容尽量简单直接说明本文主要依据spirems/json_msgs/std_msgs/*.json消息初值同时参考spirems/json_schemas/std_msgs/*.json消息类型说明1. 消息总览当前源码中共有 11 个std_msgs消息消息类型说明std_msgs::Boolean布尔值std_msgs::BooleanMultiArray布尔数组std_msgs::Clock时钟仅时间戳std_msgs::KeyValuePair键值对std_msgs::Log日志消息std_msgs::Null空消息std_msgs::Number数值浮点std_msgs::NumberMultiArray数值数组std_msgs::String字符串std_msgs::StringMultiArray字符串数组std_msgs::SystemStatus系统状态监控2. 通用约定2.1type每个消息模板里都有type:std_msgs::某个类型作用标识消息类型便于运行时分发和校验。2.2timestamp所有std_msgs消息都带timestamp:0.0含义时间戳单位是秒Unix 时间。初值为0.0。3. 消息详解3.1 Boolean — 布尔值用途传递单个布尔状态开关、标志位等。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Boolean.json){type:std_msgs::Boolean,timestamp:0.0,data:false}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::Boolean消息类型标识timestampnumber0.0时间戳秒databoolfalse布尔值3.2 BooleanMultiArray — 布尔数组用途传递多个布尔值如批量标志位。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/BooleanMultiArray.json){type:std_msgs::BooleanMultiArray,timestamp:0.0,data:[false]}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::BooleanMultiArray消息类型标识timestampnumber0.0时间戳秒databool[][false]布尔数组3.3 Clock — 时钟用途传递时间信息本身无额外数据载荷。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Clock.json){type:std_msgs::Clock,timestamp:0.0}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::Clock消息类型标识timestampnumber0.0当前时钟值秒注意此消息仅有type和timestamp无data字段。时钟信息即timestamp本身。3.4 KeyValuePair — 键值对用途传递通用键值对数据参数、配置、属性等。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/KeyValuePair.json){type:std_msgs::KeyValuePair,timestamp:0.0,key:,value:}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::KeyValuePair消息类型标识timestampnumber0.0时间戳秒keystring键名valuestring值字符串形式3.5 Log — 日志消息用途传递日志信息包含级别、内容、来源文件和行号。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Log.json){type:std_msgs::Log,timestamp:0.0,level:2,message:,name:,file:,line:0}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::Log消息类型标识timestampnumber0.0日志时间戳秒levelint2日志级别见下方枚举messagestring日志内容namestring进程或节点名称filestring源文件名lineint0源文件行号≥0日志级别枚举 (spirems.LogLevel)常量值名称说明0UNKNOWN未知级别1DEBUG调试信息2INFO一般信息默认初值3WARNING警告4ERROR错误5FATAL严重错误来源JSON Schema 定义在spirems/json_schemas/std_msgs/Log.json3.6 Null — 空消息用途无数据载荷的占位消息可用于心跳、信令等场景。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Null.json){type:std_msgs::Null,timestamp:0.0}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::Null消息类型标识timestampnumber0.0时间戳秒注意与Clock一样仅含type和timestamp。语义上Null表示无意义载荷Clock表示时间信息。3.7 Number — 数值用途传递单个浮点数值温度、速度、比率等。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/Number.json){type:std_msgs::Number,timestamp:0.0,data:0.0}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::Number消息类型标识timestampnumber0.0时间戳秒datanumber0.0浮点数值3.8 NumberMultiArray — 数值数组用途传递多个浮点数值传感器读数序列、向量等。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/NumberMultiArray.json){type:std_msgs::NumberMultiArray,timestamp:0.0,data:[0.0]}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::NumberMultiArray消息类型标识timestampnumber0.0时间戳秒datanumber[][0.0]浮点数值数组3.9 String — 字符串用途传递单个字符串文本、JSON 字串、命令等。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/String.json){type:std_msgs::String,timestamp:0.0,data:}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::String消息类型标识timestampnumber0.0时间戳秒datastring字符串内容3.10 StringMultiArray — 字符串数组用途传递多个字符串标签列表、文件名列表等。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/StringMultiArray.json){type:std_msgs::StringMultiArray,timestamp:0.0,data:[]}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::StringMultiArray消息类型标识timestampnumber0.0时间戳秒datastring[][]字符串数组3.11 SystemStatus — 系统状态监控用途传递系统运行时状态CPU、内存、磁盘、网络、进程信息。初值模板(spirems/json_msgs/std_msgs/SystemStatus.json){type:std_msgs::SystemStatus,timestamp:0.0,cpu_usage:0,cpu_temp:0,mem_usage:0,disk_free:0,disk_write:0,disk_read:0,net_sent:0,net_recv:0,top_processes_by_cpu:[],top_processes_by_mem:[],top_processes_by_io:[]}字段说明字段类型初值说明typestringstd_msgs::SystemStatus消息类型标识timestampnumber0.0采样时间戳秒cpu_usageint0CPU 使用率百分比0-100cpu_tempint0CPU 温度摄氏度mem_usageint0内存使用率百分比0-100disk_freeint0磁盘可用空间MBdisk_writeint0磁盘写入速率KB/sdisk_readint0磁盘读取速率KB/snet_sentint0网络发送速率KB/snet_recvint0网络接收速率KB/stop_processes_by_cpuarray[]CPU 占用最高的进程列表top_processes_by_memarray[]内存占用最高的进程列表top_processes_by_ioarray[]IO 最高的进程列表4. 快速对照表消息类型是否含data特有字段Boolean✅bool—BooleanMultiArray✅bool[]—Clock❌—KeyValuePair❌key,valueLog❌level,message,name,file,lineNull❌—Number✅number—NumberMultiArray✅number[]—String✅string—StringMultiArray✅string[]—SystemStatus❌cpu_usage,cpu_temp,mem_usage,disk_*,net_*,top_processes_*